针对协作机器人柔性关节传动过程中固有杂乱迟滞特性影响履行精度的问题，提出依据中心变量的非线性自回归移动均匀（NARMAX）结构的改善加权最小二乘支撑向量机（WLSSVM）迟滞模型。引进PI算子发生中心变量，将迟滞的多值映射转换为单值映射，引进输出力矩和扭转角前史值，使模型具有动态特性；LSSVM求解问题时易受模型输出差错大的数据点影响，在方针优化函数中添加具有自适应调整因子的模型输出差错构成的正则项，到达进一步提高模型精度和抗干扰才能意图。以FRANKA协作机器人关节为目标进行建模与验证，试验依据成果得出，比较LSSVM迟滞模型和NARMAX迟滞模型，改善WLSSVM迟滞模型具有较高的模型精度。

  为鼓舞科技作业人员切实加强基础研究和要害核心技能攻关，引导更多优异成果在咱们国家科技期刊首发，助推国际一流科技期刊建造，我国科协已接连多年面向国内期刊展开优异科技论文遴选作业。我国机械工程学会在牵头安排我国科协优异科技论文（制作业与资料集群）遴选作业的一起，面向学会期刊展开了我国机械工程学会优异论文遴选作业。

  本次论文遴选经过第三方网络站点渠道在线完结论文引荐和网上评议。依据遴选作业规矩，经鉴定专家网上评议和21名专家组成的终审鉴定专家委员会现场鉴定，选出2023年度我国机械工程学会优异论文。